Rozwiązanie odwrotnego zadania kinematyki dla zadanego robota polega na
a) wyznaczeniu trajektorii współrzędnych wewnętrznych dla znanej trajektorii chwytaka
b) wyznaczeniu wektora współrzędnych wewnętrznych dla końcowego punktu pracy
c) wyznaczeniu wektora współrzędnych wewnętrznych dla robota

ktokolwiek wie? Wikipedia mówi:

Odwrotne zadanie kinematyki polega na wyznaczeniu wszystkich możliwych zbiorów wartości przemieszczeń kątowych i liniowych (współrzędnych konfiguracyjnych) w połączeniach ruchowych, które umożliwią manipulatorowi osiągnięcie zadanych pozycji lub orientacji członu roboczego chwytaka lub narzędzia. Jest to podstawowe zadanie programowania i sterowania ruchu manipulatora, gdy trzeba znaleźć jak poszczególne współrzędne konfiguracyjne powinny zmieniać się w czasie w celu realizacji pożądanego ruchu członu roboczego.

Mając dane pozycję i orientację należy obliczyć wszystkie możliwe zbiory współrzędnych konfiguracyjnych tak, aby osiągnąć pożądaną pozycję i orientację. Jest to zadanie trudniejsze do prostego zadania kinematyki ze względu na wielokrotność rozwiązań i ich nieliniowość.
Więc jeśli mam wyznaczyć zbiór przemieszczeń kątowych i liniowych, to będzie to prawdopodobnie wektor dla końcowego punktu pracy - odpowiedź b)? Dobrze myślę czy niebardzo?